- Hyakkimaru (百鬼丸)
- Seiyū: Hiroki Suzuki
Joven rōnin que debido a una maldición nació mal formado sin piel, órganos internos, brazos, piernas, ojos, nariz ni orejas. Gracias a que fue criado por el Dr. Jukai, fue en busca de los demonios al hacerse mayor. Hyakkimaru tiene poderes sobrenaturales que le permite ver las almas de las personas y la esencia de los demonios.
- Dororo (どろろ)
- Seiyū: Rio Suzuki
Es una niña huérfana y ladrona que se une a Hyakkimaru para viajar juntos en busca de los demonios. Su padre, Hibukuro, era un fuerte bandido que fue asesinado por un samurái. Dororo tiene la misión de enseñar a Hyakkimaru a ser humano.
- Kagemitsu daigo (景光 醍醐 Kagemitsu Daigo)
- Seiyū: Naoya Uchida
Padre de Hyakkimaru, fue un samurái durante el período Muromachi y fue quien vendió a su primogénito a los demonios para poder gobernar una tierra próspera.
- Tahōmaru (多宝丸)
- Seiyū: Shōya Chiba
Hermano menor de Hyakkimaru y el segundo hijo de Daigo. Nació un año después que Hyakkimaru y le causa mucha intriga el secreto que esconden sus padres sobre su pasado, estando determinado a descubrir de que se trata.
- Jukai (寿海)
- Seiyū: Akio Ōtsuka
Doctor y cirujano; fue quien encontró a Hyakkimaru en una balsa después de ser abandonado en el río y cuidó de él. Usó varias prótesis de madera para darle a Hyakkimaru movilidad, y también le enseñó a luchar. Hyakkimaru le considera su padre.
- Biwamaru (琵琶丸)
- Seiyū: Mutsumi Sasaki
Un misterioso monje que de vez en cuando se encuentra en el camino a Hyakkimaru y Dororo.
- Mio (ミオ)
- Seiyū: Nana Mizuki
Una muchacha que cuida de un grupo de niños huérfanos de las guerras en un templo. Hyakkimaru y Dororo pasan un tiempo con ellos.
- Itachi (イタチ?)
- Seiyū: Setsuji Satō
Un bandido que traicionó al padre de Dororo. Secuestra a Dororo para obtener un mapa de un tesoro escondido.